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模组机械手的定位误差的几个影响因素

1、模组机械手运动件的重量：运动件的重量包括机械手本身的重量和被抓物的重量。运动件重量的变化对定位精度影响较大。通常，运动件重量增---，定位精度降低。因此，设计时不仅要减小运动部件本身的重量，而且要考虑工作时抓重变化的影响。

2、模组机械手驱动源：液压、气压的压力波动及电压、油温、气温的波动都会影响机械手的重复定位精度。因此，采用---的稳压及调节油温措施。如用蓄能器稳定油压，用加热器或冷却器控制油温，低速时，用温度、压力补偿流量控制阀控制。

3、模组机械手控制系统：开关控制、电液比例控制和伺服控制的位置控制精度是个不相同的。这不仅是因为各种控制元件的精度和灵敏度不同，而且也与位置反馈装置的有无有关。

模组机械手的组成

模组机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统组成。

1、执行机构：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。

手部：是模组机械手与工件接触的部件。由于与物体接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。由于本课题的工件是圆柱状棒料，所以采用夹持式。由手指和传力机构所构成，手指与工件接触而传力机构则通过手指夹紧力来完成夹放工件的任务。

手腕：是联接手部和手臂的部件，起调整或改变工件方位的作用。

手臂：支承手腕和手部的部件，用以改变模组工件的空间位置。